新型树启发式搜索算法的机器人路径规划

面对三维空间移动机器人从起始点到终止点的最短路径问题,提出一种新型的边缘点树启发式搜索(TreeEP)算法,该方法将地图空间进行密度可调的三维离散化处理,根据障碍安全距离筛选出障碍物的可靠边缘点信息,再利用树扩散架构选出最能引导搜索方向的潜力点进行扩散搜索,最终得出最短路径。提出局部调整策略,得到改进的Tree-EP算法。实验结果表明,在带障碍复杂地形最短路径搜索应用中,提出的Tree-EP算法与已有方法相比,能找到更短的移动路径。     

内蒙古呼伦贝尔早中生代花岗岩的年代学和岩石地球化学研究：对岩石成因和地球动力学机制的制约

微细粒钛铁矿的回收制约着我国攀西地区钛资源的高效开发利用。四川某矿业公司的斜板溢流原矿属辉石、橄榄石混合型钛铁矿，且粒度极细，-19 μm产率为79.22％，其中TiO2分布率为87.54％。研究结果表明，预先采用强磁选可有效消除部分超微细粒钛辉石、橄榄石等易浮杂质对浮选分离的不利影响，磁选精矿通过一次粗选五次精选一次精扫选流程，可获得钛精矿产率为21.85％，TiO2品位为47.44％，回收率为62.89％的良好指标，为矿山高效利用钛资源提供了合理的技术方案。     

电网不平衡条件下组合式三相单级全桥PFC变换器的运行特性及控制策略

首先简要介绍组合式三相单级全桥PFC变换器的电路构成与工作原理,简析该变换器采用常规(电压电流双闭环)控制策略在电网平衡条件下的运行特性。在此基础上,分两种情况详细分析电网不平衡条件下该变换器的运行特性,分析表明采用常规控制策略时,该变换器将同时存在输入电流含低次谐波、输出电压含低次纹波及各相功率不均衡的问题。为解决上述问题,基于电压电流双闭环控制策略提出一种含有两个比例因子和限幅环节的双比例因子(double scaling factor,DSF)控制策略,并分析各组成部分的功能与工作机理。最后,搭建实验平台,对上述内容进行实验验证。实验结果表明,DSF控制策略实现容易、效果良好,可同时解决上述电流谐波、电压纹波和功率不均衡问题。     

印版辊版库的设计原理与研究

正印版辊版库是一种高效的印版辊存取仓库,印版辊版库的设立在印刷企业生产中具有很大的实用价值,本文所述的印版辊版库采用PentiumⅡ工业控制计算机和相应辅助软件来控制印版辊版库的运作及其管理,印版辊版库的设计与研究主要基于FUZZY理论的堆垛机控制系统及PLC控制的运用,由此来完成货物的入     

新媒体背景下影视动画浅析

新媒体背景下,影视动画制作效率更高、场景表现更为逼真、销售渠道更为多元,继而形成全产业链式的影视动画商业模式。本文通过分析新媒体背景下"形象设计"与"情节设计"对影视动画发展的影响,总结影视动画受市场消费者青睐的关键因素,以此为新媒体背景下影视动画更好地发展提供建议。     

苏里格气井全生命周期管理研究与应用

随着产建规模的增大,苏里格气田井数越来越多,且随着地层压力逐渐降低,井筒积液程度加剧,携液能力减弱,导致气井无法正常生产,影响开井时率和采收率,严重时导致水淹停产。面对以上严峻问题,如何解决各类井型在不同生产阶段所遇到的问题,探索建立气井合理的生产措施和制度,必须不断优化和完善气井管理模式。     

齐齐哈尔:开展墙材专项执法检查

正本刊讯近日,齐齐哈尔市质监局、市住建局联合下发通知,决定今年5月1日至9月30日对全市墙体材料开展专项执法检查。质监部门重点检查产品标识标注情况,严禁无标识产品出厂;依法查处生产企业以次充好、以假充真、以不合格品冒充合格品等违法行为。住建部门重点检查产品标识